怎樣（yàng）選（xuǎn）擇（zé）二次元機械手的傳動方式
日（rì）期：2018-8-6
通常二次元機械手的電機驅動係統輸出的力矩較小，需要通過傳動機構來（lái）增加力矩，提高帶負載能力。所以，對於（yú）二次元機械手傳動機構，一般有以下四個方麵的要（yào）求：
一、結構（gòu）緊湊（còu），即（jí）具有（yǒu）相（xiàng）同的傳動功率和傳動比（bǐ）時體積最小，重量最（zuì）輕（qīng）;
二、傳動剛度大，即（jí）由驅動器的輸出軸到連杆關節的轉軸在相同的（de）扭矩時角度變（biàn）形要小，這樣（yàng）可以提高整機的固有頻率，並（bìng）極（jí）大減輕整（zhěng）機的低頻振動;
三、回差小，即由正轉到反轉（zhuǎn）時空行程要小，這樣可以得到較高的位置控（kòng）製精度;
四、壽命長、價格低（dī）。
我們所（suǒ）選用的電機都采用了電機加諧波齒輪減速器一體化的設計，結構緊湊，具有很強（qiáng）的帶負（fù）載能力。為減小二次元機械手運行過程的衝擊和振動，並且不降低控製精度，采用了同步帶傳動。
同步帶是用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉（zhuǎn）換成直線運動，在這裏主要用於二次元機械手的腰（yāo）關節、肩關節（jiē）、肘關節和腕關節（jiē）的傳動。而手爪則采（cǎi）用單作用活塞缸，利用彈簧自（zì）動恢複來驅動。
